Première sonde du programme Discovery de la NASA, NEAR a été lancée le 17 février 1996. Le 27 juin 1997, elle est passée à moins de 1800 km de l'astéroïde Mathilde dont elle a pris quelque 500 vues. Elle devait ensuite se placer en orbite autour de l'astéroïde Éros le 10 janvier 1999 après une série de trois manœuvres destinées à lui permettre de rattraper sa cible et de s'en approcher doucement. Mais la première de ces trois manœuvres a avorté, le 20 décembre 1998, à la suite d'une défaillance du moteur de la sonde et d'une perte momentanée de contact avec l'engin (1). NEAR n'a fait que survoler rapidement Éros, le 23 décembre 1998, d'une distance minimale de 4100 km, et en prendre 28 clichés. Après une correction de trajectoire effectuée le 3 janvier 1999, un nouveau rendez-vous a eu lieu en février 2000 (2).