Il s'agit d'une classe récemment découverte d'objets, de 100 à 400 km de diamètre, qui se déplacent autour du Soleil sur des orbites allongées au voisinage de Saturne, Uranus et Neptune. Les Centaures sont supposés posséder une composition glacée similaire aux comètes voisinant Jupiter et s'être échappés de la Ceinture de Kuiper.

Les premiers à avoir été découverts furent Chiron, en 1977, et Pholus, en 1992. Ces deux centaures diffèrent de façon notable par la couleur de leur surface. Chiron est neutre, réfléchissant aussi bien toutes les longueurs d'onde de la lumière, alors que Pholus est sombre et très rouge (on parle alors de Centaures rouges). Il se peut que cette différence d'apparence provienne d'une différence de composition. Cependant cela semble improbable car la composition originelle d'un objet est largement déterminée par la distance au Soleil (et par conséquent la température) à laquelle il s'est formé. Chiron et Pholus sont supposés tous les deux s'être formés dans la Ceinture de Kuiper à une température de -233 à -223°C (40 à 50 K). Plus probablement, la différence de couleur résulte d'évènements ultérieurs. La teinte rouge sombre de Pholus est probablement due au bombardement prolongé par les rayonnements cosmiques qui a amené à la formation de sa surface de polymères complexes riches en carbone et en azote. Chiron, d'un autre côté, peut avoir subi une collision durant les deux derniers milliards d'années qui a exposé une partie du matériau sous-jacent plus léger.

Tous les 10 à 100 millions d'années, une rencontre rapprochée avec une planète géante éjecte un Centaure dans l'espace interstellaire ou l'envoie dans le système solaire intérieur où il peut en conséquence rencontrer une planète intérieure, dont la Terre.

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